Αναλυτικά: Φτιάξτο μόνος σου επισκευή σερβοκινητήρα από πραγματικό master για τον ιστότοπο my.housecope.com.
Πρόσφατα έφτιαξα έναν βραχίονα ρομπότ και τώρα αποφάσισα να προσθέσω μια συσκευή λαβής που τροφοδοτείται από ένα μίνι σερβομηχανισμό. Αποφάσισα να κάνω δύο παραλλαγές για να δω πώς θα λειτουργούσε καλύτερα με ίσιο ή στρογγυλό γρανάζι. Μου άρεσε καλύτερα η επιλογή στρογγυλού γραναζιού καθώς χρειάστηκαν μόνο 2 ώρες για να φτιαχτεί και το κενό μεταξύ των ταχυτήτων ήταν πολύ μικρό.
Πρώτα, έκοψα τα μέρη σε μια φρέζα:
Συναρμολόγησα τα εξαρτήματα χρησιμοποιώντας βίδες 2x10mm.
Και να πώς συνδέεται το μίνι σερβομηχανή στη λαβή:
Πώς λειτουργεί η σέρβο λαβή:
Και τώρα, όταν όλα είναι συναρμολογημένα και το μηχανικό μέρος είναι επίσης σχεδόν έτοιμο, δεν έχω παρά να τελειώσω το ηλεκτρονικό μέρος της εργασίας! Επέλεξα ένα Arduino για να ελέγξω το ρομπότ μου και έφτιαξα ένα κύκλωμα (είναι στα δεξιά) για να συνδέσω το Arduino στον σερβομηχανισμό.
Το κύκλωμα είναι στην πραγματικότητα πολύ απλό, απλώς στέλνει σήματα από και προς το Arduino. Υπάρχει επίσης μια κεφαλίδα για έναν δέκτη υπέρυθρων και μερικές υποδοχές για το τροφοδοτικό και 4 συνδέσεις με τις υπόλοιπες (αχρησιμοποίητες) ακίδες Arduino. Έτσι, μπορεί να συνδεθεί ένας άλλος διακόπτης ή αισθητήρας.
Και να πώς κινείται ο βραχίονας χειριστή:
Η αγορά από την επιχείρηση μιας μηχανής φρεζαρίσματος CNC για την κατασκευή προσόψεων από MDF εγείρει το ερώτημα της ανάγκης υπερπληρωμής για ορισμένους μηχανισμούς και μονάδες ισχύος που είναι εγκατεστημένες σε ακριβό και υψηλής τεχνολογίας εξοπλισμό. Για την τοποθέτηση των μονάδων ισχύος των μηχανών CNC, χρησιμοποιούνται συνήθως βηματικοί κινητήρες και σερβοκινητήρες (σερβοκινητήρες).
 |
Βίντεο (κάντε κλικ για αναπαραγωγή). |
Οι βηματικοί κινητήρες είναι φθηνότεροι. Ωστόσο, οι σερβομηχανές προσφέρουν ένα ευρύ φάσμα πλεονεκτημάτων, συμπεριλαμβανομένης της υψηλής απόδοσης και της ακρίβειας τοποθέτησης. Τι πρέπει λοιπόν να επιλέξετε;
Οι βηματικοί κινητήρες χρησιμοποιούνται ευρέως στη βιομηχανία, καθώς έχουν υψηλή αξιοπιστία και μεγάλη διάρκεια ζωής. Το κύριο πλεονέκτημα των βηματικών κινητήρων είναι η ακρίβεια τοποθέτησης. Όταν εφαρμόζεται ρεύμα στις περιελίξεις, ο ρότορας θα περιστρέφεται αυστηρά σε μια ορισμένη γωνία.
· Υψηλή ροπή σε χαμηλές και μηδενικές ταχύτητες.
· Γρήγορη εκκίνηση, διακοπή και αντιστροφή.
· Εργασία υπό υψηλό φορτίο χωρίς τον κίνδυνο αστοχίας.
· Ο μόνος μηχανισμός φθοράς που επηρεάζει τη διάρκεια ζωής είναι τα ρουλεμάν.
· Δυνατότητα συντονισμού.
· Σταθερή κατανάλωση ρεύματος ανεξάρτητα από το φορτίο.
· Πτώση της ροπής σε υψηλές ταχύτητες.
· Έλλειψη ανατροφοδότησης κατά την τοποθέτηση.
· Κακή δυνατότητα επισκευής.
Ο σερβοκινητήρας (σερβοκινητήρας) είναι ένας ηλεκτροκινητήρας με έλεγχο αρνητικής ανάδρασης, ο οποίος σας επιτρέπει να ελέγχετε με ακρίβεια τις παραμέτρους κίνησης για να επιτύχετε την απαιτούμενη ταχύτητα ή να αποκτήσετε την επιθυμητή γωνία περιστροφής. Ο σερβοκινητήρας περιλαμβάνει τον ίδιο τον ηλεκτροκινητήρα, τον αισθητήρα ανάδρασης, το τροφοδοτικό και τη μονάδα ελέγχου.
Τα χαρακτηριστικά σχεδιασμού των ηλεκτροκινητήρων για μια σερβοκινητήρα δεν διαφέρουν πολύ από τους συμβατικούς ηλεκτρικούς κινητήρες με στάτορα και ρότορα, που λειτουργούν με συνεχές και εναλλασσόμενο ρεύμα, με και χωρίς βούρτσες.Ένας ιδιαίτερος ρόλος εδώ παίζει ένας αισθητήρας ανάδρασης, ο οποίος μπορεί να εγκατασταθεί τόσο απευθείας στον ίδιο τον κινητήρα και να μεταδώσει δεδομένα σχετικά με τη θέση του ρότορα και να καθορίσει τη θέση του με εξωτερικές πινακίδες. Από την άλλη πλευρά, η λειτουργία ενός σερβοκινητήρα είναι αδιανόητη χωρίς τροφοδοτικό και μονάδα ελέγχου (γνωστός και ως inverter ή σερβοενισχυτής), που μετατρέπει την τάση και τη συχνότητα του ρεύματος που παρέχεται στον ηλεκτροκινητήρα, ελέγχοντας έτσι τη δράση του.
· Υψηλή ισχύς με μικρές διαστάσεις.
· Γρήγορη επιτάχυνση και επιβράδυνση.
· Συνεχής και αδιάλειπτη παρακολούθηση θέσης.
· Χαμηλό επίπεδο θορύβου, απουσία κραδασμών και συντονισμού.
· Μεγάλο εύρος ταχύτητας περιστροφής.
· Σταθερή εργασία σε μεγάλο εύρος ταχυτήτων.
· Χαμηλό βάρος και συμπαγής σχεδιασμός.
· Χαμηλή κατανάλωση ρεύματος σε χαμηλά φορτία.
· Απαιτείται περιοδική συντήρηση (για παράδειγμα, με αντικατάσταση βουρτσών).
· Η πολυπλοκότητα της συσκευής (παρουσία αισθητήρα, τροφοδοσίας και μονάδας ελέγχου) και η λογική λειτουργίας της.
Όταν συγκρίνετε τα χαρακτηριστικά ενός σερβοκινητήρα και ενός βηματικού κινητήρα, θα πρέπει να δώσετε προσοχή, πρώτα απ 'όλα, στην απόδοση και το κόστος τους.
Για την παραγωγή προσόψεων MDF σε μια μικρή επιχείρηση που εργάζεται με μικρούς όγκους, νομίζω ότι δεν χρειάζεται να πληρώσετε υπερβολικά για την εγκατάσταση ακριβών σερβοκινητήρων σε φρέζα CNC. Από την άλλη πλευρά, εάν μια επιχείρηση επιδιώκει να επιτύχει τους μέγιστους δυνατούς όγκους παραγωγής, τότε δεν έχει νόημα να κάνει φτηνά σε βηματικούς κινητήρες χαμηλής απόδοσης για CNC.
Οι σερβοκινητήρες δεν χρησιμοποιούνται μόνο στην αερομοντελοποίηση και τη ρομποτική, μπορούν επίσης να χρησιμοποιηθούν σε οικιακές συσκευές. Το μικρό μέγεθος, η υψηλή απόδοση, καθώς και ο εύκολος έλεγχος του σερβοκινητήρα τα καθιστούν τα πιο κατάλληλα για τηλεχειρισμό διαφόρων συσκευών.
Η συνδυασμένη χρήση σερβοκινητήρων με μονάδες λήψης-εκπομπής ραδιοφώνου δεν δημιουργεί δυσκολίες, αρκεί από την πλευρά του δέκτη να συνδέσετε απλώς τον αντίστοιχο σύνδεσμο στον σερβοκινητήρα, που περιέχει την τάση τροφοδοσίας και το σήμα ελέγχου, και η δουλειά έχει ολοκληρωθεί.
Αλλά αν θέλουμε να ελέγξουμε τον σερβοκινητήρα "χειροκίνητα", για παράδειγμα, χρησιμοποιώντας ένα ποτενσιόμετρο, χρειαζόμαστε μια γεννήτρια ελέγχου παλμών.
Παρακάτω είναι ένα αρκετά απλό κύκλωμα γεννήτριας που βασίζεται στο ολοκληρωμένο κύκλωμα 74HC00.
Αυτό το κύκλωμα επιτρέπει τον χειροκίνητο έλεγχο των σερβοκινητήρων παρέχοντας παλμούς ελέγχου με πλάτος 0,6 έως 2 ms. Το σχήμα μπορεί να χρησιμοποιηθεί, για παράδειγμα, για την περιστροφή μικρών κεραιών, εξωτερικών προβολέων, καμερών CCTV κ.λπ.
Η βάση του κυκλώματος είναι το μικροκύκλωμα 74HC00 (IC1), το οποίο αποτελείται από 4 πύλες NAND. Στα στοιχεία IC1A και IC1B δημιουργείται μια γεννήτρια, στην έξοδο της οποίας σχηματίζονται παλμοί με συχνότητα 50 Hz. Αυτοί οι παλμοί ενεργοποιούν το RS-flip-flop, το οποίο αποτελείται από τις πύλες IC1C και IC1D.
Με κάθε παλμό που προέρχεται από τη γεννήτρια, η έξοδος IC1D ρυθμίζεται στο "0" και ο πυκνωτής C2 αποφορτίζεται μέσω της αντίστασης R2 και του ποτενσιόμετρου P1. Εάν η τάση στον πυκνωτή C2 πέσει σε ένα ορισμένο επίπεδο, τότε το κύκλωμα RC μεταφέρει το στοιχείο στην αντίθετη κατάσταση. Έτσι, παίρνουμε ορθογώνιους παλμούς με περίοδο 20 ms στην έξοδο. Το πλάτος του παλμού ρυθμίζεται από το ποτενσιόμετρο P1.
Για παράδειγμα, ο σερβοκινητήρας Futaba S3003 αλλάζει τη γωνία περιστροφής του άξονα κατά 90 μοίρες λόγω παλμών ελέγχου με διάρκεια 1 έως 2 ms. Εάν αλλάξουμε το πλάτος του παλμού από 0,6 σε 2 ms, η γωνία περιστροφής είναι έως και 120 °. Τα εξαρτήματα στο κύκλωμα επιλέγονται έτσι ώστε ο παλμός εξόδου να είναι στην περιοχή από 0,6 έως 2 ms, και επομένως η γωνία εγκατάστασης είναι 120 °. Ο σερβοκινητήρας S3003 της Futaby έχει αρκετά μεγάλη ροπή και η κατανάλωση ρεύματος μπορεί να κυμαίνεται από δεκάδες έως εκατοντάδες mA, ανάλογα με το μηχανικό φορτίο.
Το κύκλωμα ελέγχου σερβοκινητήρα συναρμολογείται σε πλακέτα τυπωμένου κυκλώματος διπλής όψης διαστάσεων 29 x 36 mm.Η εγκατάσταση είναι πολύ απλή, επομένως ακόμη και ένας αρχάριος ραδιοερασιτέχνης μπορεί εύκολα να αντιμετωπίσει τη συναρμολόγηση της συσκευής.
Οι κινητήρες βαλβίδων είναι σύγχρονες μηχανές χωρίς ψήκτρες (brushless). Στον ρότορα υπάρχουν μόνιμοι μαγνήτες από μέταλλα σπάνιων γαιών, στον στάτορα υπάρχει μια περιέλιξη οπλισμού. Οι περιελίξεις του στάτορα αλλάζουν με διακόπτες ισχύος ημιαγωγών (τρανζίστορ) έτσι ώστε το διάνυσμα μαγνητικού πεδίου του στάτορα να είναι πάντα κάθετο στο διάνυσμα μαγνητικού πεδίου του ρότορα - για αυτό χρησιμοποιείται ένας αισθητήρας θέσης ρότορα (αισθητήρας Hall ή κωδικοποιητής). Το ρεύμα φάσης ελέγχεται με διαμόρφωση PWM και μπορεί να είναι τραπεζοειδές ή ημιτονοειδές.
Ο επίπεδος ρότορας του γραμμικού κινητήρα είναι κατασκευασμένος από μόνιμους μαγνήτες σπάνιων γαιών. Κατ 'αρχήν, είναι παρόμοιο με έναν κινητήρα βαλβίδας.
Σε αντίθεση με τις σύγχρονες μηχανές συνεχούς περιστροφής, οι βηματικοί κινητήρες έχουν έντονους πόλους στον στάτορα, στους οποίους βρίσκονται τα πηνία των περιελίξεων ελέγχου - η εναλλαγή τους πραγματοποιείται από μια εξωτερική κίνηση.
Εξετάστε την αρχή της λειτουργίας ενός αντιδραστικού βηματικού κινητήρα, στον οποίο τα δόντια βρίσκονται στους πόλους του στάτορα και ο ρότορας είναι κατασκευασμένος από μαλακό μαγνητικό χάλυβα και έχει επίσης δόντια. Τα δόντια στον στάτορα βρίσκονται έτσι ώστε στο ένα βήμα η μαγνητική αντίσταση να είναι μικρότερη κατά μήκος του διαμήκους άξονα του κινητήρα και στο άλλο - κατά μήκος του εγκάρσιου. Εάν διεγείρετε διακριτικά τις περιελίξεις του στάτορα με συνεχές ρεύμα σε μια συγκεκριμένη σειρά, τότε ο ρότορας με κάθε μεταλλαγή θα περιστρέφεται κατά ένα βήμα, ίσο με το βήμα των δοντιών στον ρότορα.
Ορισμένα μοντέλα μετατροπέων συχνότητας μπορούν να λειτουργήσουν τόσο με τυπικούς επαγωγικούς κινητήρες όσο και με σερβοκινητήρες. Δηλαδή, η κύρια διαφορά μεταξύ των σερβομηχανισμών δεν είναι στο τμήμα ισχύος, αλλά στον αλγόριθμο ελέγχου και στην ταχύτητα των υπολογισμών. Δεδομένου ότι το πρόγραμμα χρησιμοποιεί πληροφορίες σχετικά με τη θέση του ρότορα, ο σερβομηχανισμός διαθέτει μια διεπαφή για τη σύνδεση ενός κωδικοποιητή που είναι τοποθετημένος στον άξονα του κινητήρα.
Τα σερβο συστήματα χρησιμοποιούν την αρχή υποδεέστερη διαχείριση: ο βρόχος ρεύματος είναι υποδεέστερος του βρόχου ταχύτητας, ο οποίος με τη σειρά του είναι δευτερεύων του βρόχου θέσης (βλ. θεωρία αυτόματου ελέγχου). Ο πιο εσωτερικός βρόχος, ο τρέχων βρόχος, συντονίζεται πρώτος, ακολουθούμενος από τον βρόχο ταχύτητας και τελευταίος, ο βρόχος θέσης.
Τρέχων βρόχος υλοποιείται πάντα στο σερβο.
Βρόχος ταχύτητας (καθώς και ο αισθητήρας ταχύτητας) υπάρχει επίσης πάντα στο σύστημα σερβομηχανισμού, μπορεί να εφαρμοστεί τόσο με βάση έναν σερβοελεγκτή ενσωματωμένο στη μονάδα δίσκου ή έναν εξωτερικό.
Περίγραμμα θέσης χρησιμοποιείται για ακριβή τοποθέτηση (για παράδειγμα, άξονες τροφοδοσίας σε μηχανές CNC).
Εάν δεν υπάρχουν οπισθοδρομήσεις στις κινηματικές συνδέσεις μεταξύ του ενεργοποιητή (πίνακας συντεταγμένων) και του άξονα του κινητήρα, τότε η συντεταγμένη υπολογίζεται έμμεσα ξανά σύμφωνα με την τιμή του κυκλικού κωδικοποιητή. Εάν υπάρχουν οπισθοδρομήσεις, τότε ένας πρόσθετος αισθητήρας θέσης (ο οποίος είναι συνδεδεμένος με τον σερβοελεγκτή) εγκαθίσταται στον ενεργοποιητή για άμεση μέτρηση συντεταγμένων.
Δηλαδή, ανάλογα με τη διαμόρφωση των βρόχων ταχύτητας και θέσης, επιλέγεται ένας κατάλληλος σερβοελεγκτής και σερβομηχανισμός (δεν μπορεί κάθε σερβοελεγκτής να εφαρμόσει βρόχο θέσης!).
- Τοποθέτηση
- Παρεμβολή
- Συγχρονισμός, ηλεκτρονικός εξοπλισμός (Gear)
- Ακριβής έλεγχος της ταχύτητας περιστροφής (άτρακτος μηχανής)
- Ηλεκτρονική κάμερα
- Προγραμματιζόμενος Λογικός Ελεγκτής.
Γενικά, ένα σερβοσύστημα (Σύστημα Ελέγχου Κίνησης) μπορεί να αποτελείται από τις ακόλουθες συσκευές:
- Σερβοκινητήρας με αισθητήρα ανάδρασης κυκλικής ταχύτητας (μπορεί επίσης να λειτουργήσει ως αισθητήρας θέσης ρότορα)
- Servo Gear
- Αισθητήρας θέσης ενεργοποιητή (π.χ. γραμμικός κωδικοποιητής για συντεταγμένες άξονα τροφοδοσίας)
- Servo Drive
- Ελεγκτής σερβομηχανισμού (ελεγκτής κίνησης)
- Διεπαφή χειριστή (HMI).
- Σύστημα σερβομηχανισμού που βασίζεται σε PLC (Έλεγχος κίνησης που βασίζεται σε PLC)
- Η μονάδα λειτουργίας ελέγχου κίνησης προστίθεται στο καλάθι επέκτασης PLC
- Αυτόνομος σερβοελεγκτής
- Σύστημα σερβομηχανισμού που βασίζεται σε υπολογιστή (Έλεγχος κίνησης που βασίζεται σε υπολογιστή)
- Ειδικό λογισμικό ελέγχου κίνησης για tablet PC με διεπαφή χρήστη (HMI)
- Προγραμματιζόμενος ελεγκτής αυτοματισμού (PAC) με έλεγχο κίνησης
- Σύστημα σερβομηχανισμού που βασίζεται σε κίνηση (Έλεγχος κίνησης βάσει μονάδας δίσκου)
- Μετατροπέας συχνότητας με ενσωματωμένο σερβοελεγκτή
- Προαιρετικό λογισμικό που τοποθετείται στη μονάδα δίσκου και τη συμπληρώνει με λειτουργίες ελέγχου κίνησης
- Προαιρετικές κάρτες με λειτουργίες κίνησης που είναι ενσωματωμένες στη μονάδα δίσκου.
Συμπαγείς σερβοκινητήρες μόνιμου μαγνήτη (βαλβίδας) χωρίς ψήκτρες για υψηλή δυναμική και ακρίβεια.
Ασύγχρονη
Κινητήρες της κύριας κίνησης και άξονες εργαλειομηχανών.
Αμεση οδήγηση (Αμεση οδήγηση)
Η άμεση μετάδοση κίνησης δεν περιέχει ενδιάμεσους μηχανισμούς μετάδοσης (σφαιρικές βίδες, ιμάντες, κιβώτια ταχυτήτων):
- Γραμμικοί κινητήρες Οι (Linear Motors) μπορούν να παρέχονται με οδηγούς ράγας προφίλ
- Κινητήρες ροπής (Torque Motors) - σύγχρονες πολυπολικές μηχανές με διέγερση μόνιμου μαγνήτη, υγρόψυκτο ρότορα κοίλου άξονα. Παρέχει υψηλή ακρίβεια και ισχύ στις χαμηλές στροφές.
- Υψηλή απόδοση, δυναμική και ακρίβεια τοποθέτησης
- Υψηλή ροπή
- Χαμηλή απόκριση
- Υψηλή ροπή υπερφόρτωσης
- Ευρύ φάσμα ελέγχου
- Χωρίς ψήκτρες.
Έλλειψη κινηματικών αλυσίδων για τη μετατροπή της περιστροφικής κίνησης σε γραμμική:
- Λιγότερη αδράνεια
- Χωρίς κενά
- Λιγότερη θερμική και ελαστική παραμόρφωση
- Λιγότερη φθορά και λιγότερη ακρίβεια κατά τη λειτουργία
- Λιγότερες απώλειες τριβής - υψηλότερη απόδοση.
Απαιτείται ακρίβεια micron στις εργαλειομηχανές CNC και στα stackers αρκεί ένα εκατοστό. Η επιλογή του σερβοκινητήρα και του σερβοκινητήρα εξαρτάται από την ακρίβεια.
- Ακρίβεια τοποθέτησης
- Ακρίβεια διατήρησης της ταχύτητας
- Ακρίβεια διατήρησης της στιγμής.
Άρθρα, κριτικές, τιμές για μηχανήματα και εξαρτήματα.
Οι σερβομηχανισμοί Yaskawa 400 watt διαθέτουν κλειδί κωδικοποιητή. Ο κωδικοποιητής μπορεί να παραδοθεί σε 4 παραλλαγές, στον κωδικοποιητή υπάρχουν 4 υποδοχές εκ νέου.
Θα αποσυναρμολογήσεις και θα βάλεις ετικέτες για να γίνει πιο εύκολη η συναρμολόγηση.Μάλλον ζωντανό. Ο Σέρβα μάλλον δούλευε συνεχώς πάνω από την ισοτιμία.
Αποσυναρμολογήστε, αλλά κοιτάξτε εκεί. Μην θαυμάζετε αυτόν τον νεκρό κινητήρα
Όταν εφαρμόζεται το σήμα S-ON και ενεργοποιείται το φρένο, πρέπει να υπάρχει ειδική έξοδος για τον έλεγχο του φρένου.
σε ρελέ ή ανοιχτό συλλέκτη.
Εάν δεν χρειάζεστε φρένο κατά την ενεργοποίηση του σερβομηχανισμού, εφαρμόστε το φρένο 24v και θα υπάρχει ένα απλό σερβομηχανισμό
όταν το μηχάνημα είναι απενεργοποιημένο έτσι ώστε οι άξονες να μην γλιστρούν κάτω από το βάρος.
Το φρένο είναι αργό και απλά δεν συμβαδίζει με τη λειτουργία CNC. Σε αυτή την περίπτωση, το φρένο έχει την ίδια ή λίγο μεγαλύτερη ροπή από το ίδιο το σερβομηχανισμό. Δηλαδή, εάν ο σερβομηχανισμός είναι 5 Nm, τότε το φρένο μπορεί να είναι 7 Nm και δεδομένου ότι το σερβομηχανισμό μπορεί να λειτουργήσει με υπερβολική ροπή, το ίδιο το σερβο λειτουργεί ως φρένο όταν εργάζεται στο CNC.Οι υπηρεσίες μας έχουν ήδη χρησιμοποιηθεί από περισσότερους από 1000 επιχειρήσεις από περισσότερες από 200 πόλεις από μικρές επιχειρήσεις έως δημόσιες επιχειρήσεις. Μόλις τον τελευταίο χρόνο περισσότερες από 2000 μονάδες σύνθετων βιομηχανικών ηλεκτρονικών επισκευάστηκαν περισσότεροι από 300 διαφορετικοί κατασκευαστές. Σύμφωνα με στατιστικές 90% Ο εξοπλισμός εκτός λειτουργίας πρέπει να αποκατασταθεί.
Πληρώστε μόνο για το αποτέλεσμα - μπλοκ εργασίας
Ολόκληρη η μονάδα είναι εγγυημένη για 6 μήνες
Διάρκεια επισκευής
από 5 έως 15 ημέρεςΔωρεάν προκαταρκτικός έλεγχος συντηρησιμότητας
Δεν κάνουμε εποικοδομητικές αλλαγές
Επισκευή σε επίπεδο εξαρτήματος
Χωρίζουμε όλους τους σερβοκινητήρες σε 4 κατηγορίες ανάλογα με την πολυπλοκότητα της επισκευής:
- Σερβοκινητήρας Allen-Bradley E146578
- Σερβοκινητήρας BRUSHLESS B6310P2H 3A052039
- Σερβοκινητήρας YASKAWA SGMP-15V316CT 1P0348-14-6
- Σερβοκινητήρας Schneider Electric iSH100 / 30044/0/1/00 / 0/00/00/00
- Σερβοκινητήρας Siemens 1FK7086- 7SF71- 1EH0
- Allen-Bradley BULLETIN 1326 AC SERVO MOTOR
- Σερβοκινητήρας Rexroth MSK071E- 0200-NN- M1-UG0- NNNN
- Σερβοκινητήρας EMERSON Unimotor
- Σερβοκινητήρας Fanuc L25 / 3000 A06B- 0571- B377
- Σερβοκινητήρας INDRAMAT 090B-0- JD-3-C / 110-A-1 / SO1
- Σερβοκινητήρας Siemens 1FT6134- 6SB71- 2AA0
Μπορούμε να προσδιορίσουμε τον τύπο του σερβοκινητήρα και το κατά προσέγγιση κόστος των επισκευών από τη φωτογραφία της πινακίδας. Αν δεν ξέρετε τι είναι πινακίδα, τότε εδώ παράδειγμα .
Θα είμαστε σε θέση να αναφέρουμε το ακριβές κόστος των επισκευών μετά από δωρεάν έλεγχο του σερβοκινητήρα.
Αποστολή εξοπλισμού για επιθεώρηση
Πληρώστε τον λογαριασμό και ξεκινήστε τις επισκευές
Μετά από 7 ημέρες, πληροφορίες στον πελάτη
15 ημέρες ο εξοπλισμός αποστέλλεται στον πελάτη
1. Πώς να προσδιορίσετε τον τύπο του σερβοκινητήρα και το κόστος επισκευής;
Στείλτε μια φωτογραφία της πινακίδας και των συμπτωμάτων της δυσλειτουργίας - θα σας απαντήσουμε το συντομότερο δυνατό.
2. Πότε θα μου πείτε το ακριβές κόστος;
Μετά από έλεγχο του εξοπλισμού στο εργαστήριό μας εντός 1-2 ημερών.
3. Πόσο θα κοστίσει τα διαγνωστικά;
Η αρχική επιθεώρηση συντήρησης είναι δωρεάν. Πληρώνετε μόνο για ένα θετικό αποτέλεσμα επισκευής.
4. Τι συμβαίνει εάν δεν μπορείτε να επισκευάσετε τον σερβοκινητήρα;
Εάν κατά τη διαδικασία επισκευής του εξοπλισμού διαπιστωθεί ότι η αποκατάσταση της λειτουργικότητας είναι αδύνατη, θα επιστρέψουμε το 100% των χρημάτων που καταβλήθηκαν. Δεν υπάρχει χρέωση διάγνωσης.
5. Συντονίζετε τον κωδικοποιητή μετά την επισκευή;
Ναι, προσαρμόζουμε τη θέση του κωδικοποιητή σε σχέση με τον σερβομηχανισμό. Ωστόσο, στην παραγωγή είναι συχνά απαραίτητο να ρυθμίσετε τη θέση του ίδιου του σερβομηχανισμού. Αυτό γίνεται από τους ειδικούς του Πελάτη χρησιμοποιώντας την τεκμηρίωση του κατασκευαστή.
6. Τυλίγετε το μοτέρ;
Δεν κάνουμε πίσω.
Ο σερβοκινητήρας είναι ένας μοναδικός τύπος εξοπλισμού που συνδυάζει ένα αξιόπιστο μηχανικό μέρος και εξελιγμένους ηλεκτρονικούς αισθητήρες ανάδρασης (και, σε ορισμένες περιπτώσεις, μονάδες ελέγχου για τον ίδιο τον κινητήρα). Λόγω ενός τέτοιου συνδυασμού εντελώς διαφορετικών εξαρτημάτων, η επισκευή του έχει πολύ περισσότερες δυνατότητες, σε αντίθεση με τον εξοπλισμό που έχει μόνο ηλεκτρονικά και εξαρτήματα λογισμικού. Για την πλήρη επισκευή του σερβοκινητήρα, είναι απαραίτητο να αποκατασταθούν όχι μόνο τα μηχανικά και ηλεκτρονικά μέρη, αλλά και να ρυθμιστεί η κοινή λειτουργία τους, η οποία απαιτεί μέτρηση υψηλής ακρίβειας και σωστή ανάλυση των παραμέτρων όλων των εξαρτημάτων του κινητήρα.
Η επισκευή ηλεκτρονικών εξαρτημάτων που αποτελούν μέρος ενός σερβοκινητήρα απαιτεί προσεκτική προετοιμασία και τη διαθεσιμότητα ειδικού εξοπλισμού τόσο για συντονισμό όσο και για επαναπρογραμματισμό - πιο συχνά έναν κωδικοποιητή. Ταυτόχρονα, η παρουσία ενός επισκευάσιμου ηλεκτρονικού εξαρτήματος δεν σημαίνει καθόλου τη σωστή λειτουργία του κινητήρα, καθώς η παραμικρή αστοχία στη θέση του μέσα στον κινητήρα (για παράδειγμα, λόγω κραδασμών ή κραδασμών) συνεπάγεται αυτόματα δυσλειτουργία. Συχνά, οι ανεξάρτητες προσπάθειες αντικατάστασης του κωδικοποιητή καταλήγουν σε αποτυχία, επειδή, εκτός από τη σωστή εγκατάσταση, απαιτεί τοποθέτηση, επιπλέον, απαιτούνται ειδικά εργαλεία και λογισμικό για τη λειτουργία.
Οι περισσότερες βιομηχανικές εγκαταστάσεις χρησιμοποιούν σερβοκινητήρες στη διαδικασία παραγωγής. Υψηλές / χαμηλές θερμοκρασίες, σημαντικές πτώσεις θερμοκρασίας, υψηλή υγρασία, υψηλά δυναμικά φορτία, χημικά επιθετικό περιβάλλον κ.λπ.
Θέμα ενότητας Auto Off-Road στην κατηγορία Μοντέλα αυτοκινήτων; Σύμπτωμα 1: Το τηλεχειριστήριο είναι ενεργοποιημένο, ανάβουμε την πλακέτα Οι διακομιστές κινήθηκαν χαοτικά και σταμάτησαν Δεν ανταποκρίνονται στο τηλεχειριστήριο. Επισκευή: ελέγξτε την αξιοπιστία του τροφοδοτικού για το αντικείμενο.
Σύμπτωμα 1:
Το τηλεχειριστήριο είναι ενεργοποιημένο, ανάβουμε την πλακέτα.Οι διακομιστές κινήθηκαν με χαοτικό τρόπο και σταμάτησαν.Δεν ανταποκρίνονται στο τηλεχειριστήριο.Επισκευή:
ελέγξτε την αξιοπιστία του τροφοδοτικού για αναπήδηση επαφής, οξείδωση επαφών ή διακόπτη εναλλαγής.
Ίσως αρκεί να σφίξουμε (καθαρίσουμε) τις επαφές, σε ακραίες περιπτώσεις αποσυναρμολογούμε τον διακόπτη εναλλαγής και τον επιθεωρούμε.
Οι επαφές του διακόπτη εναλλαγής τείνουν να καίγονται.Simpton 2:
Το τηλεχειριστήριο είναι ενεργοποιημένο, ανάβουμε την πλακέτα.Έξω βρέχει ή χιονίζει.Οι διακομιστές στέκονται ακίνητοι, αντιδρούν στο τηλεχειριστήριο.
Αλλά περιοδικά τα σερβομηχανήματα τρέμουν όταν το χέρι αγγίζει την κεραία της πλακέτας ή την κεραία του τηλεχειριστηρίου, καθώς και από βρεγμένες σταγόνες.Επισκευή:
Απλά πρέπει να επεκτείνετε πλήρως την τηλεσκοπική κεραία στο τηλεχειριστήριο.Σύμπτωμα 3:
Το τηλεχειριστήριο ανάβει, ανάβουμε την πλακέτα Όταν στρίβετε το τιμόνι αριστερά ή δεξιά, το σερβο πολύ αργά επανέρχεται στην αρχική του κατάσταση.
Ή μετά από μια σύντομη βόλτα, το σερβομηχανισμό γίνεται νωθρό, για παράδειγμα, στρίβει άσχημα.
Και έτσι όλη την ώρα βγάζετε το μοντέλο από το σπίτι, η μπαταρία είναι πλήρως φορτισμένη.Καλάμε με υγρασία για 10-20 λεπτά και το σερβο "κοιμιέται".Αν και η μπαταρία δεν έχει κάτσει ακόμα.Επισκευή:
Αποσυναρμολογούμε το σερβομηχανή, βγάζουμε το μαντήλι. Εξετάζουμε τις αγώγιμες διαδρομές και τα μέρη για οξείδιο. Μοιάζει με λευκή επικάλυψη ή σαν σωματίδια από πράσινους ή σκούρο μπλε κρυστάλλους αλατιού. Παίρνουμε το white spirit και μια οδοντόβουρτσα και αφαιρούμε αυτές τις εναποθέσεις ηλεκτρόλυσης Μετά από αυτό στεγνώνουμε.Σύμπτωμα 4:
Το τηλεχειριστήριο ανάβει, ανάβουμε την πλακέτα πχ πατάμε ομαλά το γκάζι, το σερβο κινείται και κάποια στιγμή φτάνοντας σε ένα συγκεκριμένο σημείο αστοχεί.Επισκευή:
Ο σερβομηχανισμός περιέχει ένα ποτενσιόμετρο που παρέχει ανάδραση. Δηλαδή όταν ο σερβογυρισμός γυρίζει το rocker (rocker arm) στο ποτενσιόμετρο, γυρίζει το slider που ολισθαίνει κατά μήκος της διαδρομής γραφίτη.Η αντίσταση του ποτενσιόμετρου αλλάζει, το κύκλωμα αναλύει τις κινήσεις κ.λπ.
Δεδομένου ότι το ποτενσιόμετρο δεν είναι σφραγισμένο σε όλα τα σερβομηχανήματα, μπορεί να μπει νερό (υγρασία, πάγος είναι ήδη στον παγετό), άμμος, βρωμιά κ.λπ. η αλλαγή στην αντίστασή του θα γίνει ακατανόητη για το σχήμα.Επομένως η αποτυχία.
Μπορείτε να στεγνώσετε το σερβομηχανισμό - εάν είναι από υγρασία, η δυσλειτουργία θα εξαλειφθεί.
Εάν το στέγνωμα δεν βοηθήσει, ίσως έχει εισχωρήσει ακαθαρσίες. Τότε υπάρχει πιθανότητα το στρώμα γραφίτη στο ποτενσιόμετρο να έχει τρίψει και να πρέπει να αντικατασταθεί.
Μπορείτε να πλύνετε το ποτενσιόμετρο εάν υπάρχουν τρύπες σε αυτό, στη συνέχεια να το στεγνώσετε και να το λιπάνετε στάζοντας μέσα σε λάδι σιλικόνης (για παράδειγμα, αμορτισέρ).
Μπορείτε ακόμη να ελέγξετε το ποτενσιόμετρο με ένα φτηνό ελεγκτή, το οποίο κοστίζει σαν ένα πακέτο τσιγάρα. Θέστε τον ελεγκτή σε λειτουργία αντίστασης, συνδέστε το μεσαίο και ακραίο σκέλος του ποτενσιόμετρου, γυρίστε το ποτενσιόμετρο ομαλά και κοιτάξτε τον ελεγκτή. Ο ελεγκτής πρέπει να δείχνει ομαλή αλλαγή αντίστασης χωρίς τραντάγματα.Αν υπάρχουν κενά τότε το ποτενσιόμετρο είναι ελαττωματικό...
Παιδιά πείτε μου..
Πήρα μια μηχανή σερβο (σκύλα!) .. που θέλει να ξεκινήσει και θέλει να σταθεί. (tag φωτογραφία παρακάτω).
Αν δεν ξεκινήσει, τα πλήκτρα πετούν .. λυπηρό ..Οι 3 περιελίξεις του μετατρέπονται από μια μονάδα σερβομηχανισμού με αντίστοιχη μετατόπιση 0 V, 180 V, 310 V, 180 V και ούτω καθεξής .. - το αντίστοιχο "ημιτονοειδές" "χοντροκομμένο".
Εκτοξεύτηκε ξεχωριστά από τον κινητήρα, μέσω λαμπτήρων φορτίου 2 kW. σε καθεμία από τις 3 φάσεις 220 V.
Καμιά φορά αρχίζει - γυρίζει .. οι λάμπες καίνε αμυδρά.
Και μερικές φορές δεν ξεκινά, όλες οι λάμπες καίγονται σε πλήρη θερμότητα.
Το ρεύμα είναι αντίστοιχα υψηλότερο.
Το πάτημα "χειροκίνητα" δεν περιστρέφεται επίσης.
Εάν μείνει απενεργοποιημένο για λίγα λεπτά, θα ξεκινήσει ξανά.Λένε ότι καλό είναι να μην αποσυναρμολογηθεί για να "μελετήσετε" πώς λειτουργεί εκεί..
Ίσως κάποιος να συναντήσει μια τέτοια "σκύλα" ..
Πες μου .. τι μπορείς να το κάνεις, εκτός από το πώς να το πετάξεις..
Μετά από πολλές και επαναλαμβανόμενες υποσχέσεις στον εαυτό μου και σε όλους γύρω μου, θα σας πω επιτέλους πώς να αναβαθμίσετε ένα σερβομηχανισμό και να το μετατρέψετε σε ubermotor.
Τα πλεονεκτήματα είναι προφανή - ένας κινητήρας μετάδοσης που μπορεί να συνδεθεί απευθείας στο MK χωρίς κανένα πρόγραμμα οδήγησης είναι ωραίος!
Και αν ένα σερβομηχανισμό με ρουλεμάν, ακόμη και μεταλλικά γρανάζια, αυτό είναι υπέροχο =)Δικαιολογίες
Κάποιες ενέργειες για αλλαγή σερβίς είναι μη αναστρέψιμες και δεν μπορούν να ονομαστούν αλλιώς παρά βανδαλισμός.
Μπορείτε να επαναλάβετε όλα όσα περιγράφονται παρακάτω, αλλά με δικό σας κίνδυνο και κίνδυνο. Εάν ως αποτέλεσμα των πράξεών σας πεθάνει αμετάκλητα το κορυφαίο φούταμπα-μάρκα, τιτάνιο-καρβωτικό, υπερέξυπνο, χωρίς αδράνεια, χειροποίητο σερβομηχανισμό για εκατό χρήματα - δεν έχουμε καμία απολύτως σχέση με αυτό 😉
Επίσης, δώστε προσοχή - τα σερβο γρανάζια είναι αρκετά παχύρρευστα με γράσο - δεν πρέπει να τα αποσυναρμολογήσετε σε ένα λευκό πουκάμισο και σε έναν βελούδινο καναπέ.Έτσι, εκφοβίστηκαν, τώρα, για σιγουριά, λίγη θεωρία =)
Το Serva, όπως θυμόμαστε, ελέγχεται από παλμούς μεταβλητού πλάτους - καθορίζουν τη γωνία με την οποία πρέπει να στρίψει ο άξονας εξόδου (ας πούμε, ο στενότερος - μέχρι τα αριστερά, ο ευρύτερος - μέχρι τα δεξιά).Η τρέχουσα θέση του άξονα διαβάζεται από τους εγκεφάλους του σερβομηχανισμού από ένα ποτενσιόμετρο, το οποίο συνδέεται με τον άξονα εξόδου μέσω του ολισθητήρα του.
Επιπλέον, όσο μεγαλύτερη είναι η διαφορά μεταξύ του ρεύματος και των δεδομένων γωνιών, τόσο πιο γρήγορα ο άξονας θα τραντάξει προς τη σωστή κατεύθυνση.
Σε αυτό το μέρος είναι θαμμένη η ποικιλία των πιθανών επιλογών αλλοίωσης.
Εάν "παραπλανήσουμε τον σερβομηχανισμό" =) - αποσυνδέουμε το ποτενσιόμετρο και τον άξονα και μας κάνουμε να υποθέσουμε ότι ο ολισθητήρας του ποτενσιόμετρου βρίσκεται στο μεσαίο σημείο, τότε θα μπορούμε να ελέγξουμε την ταχύτητα και την κατεύθυνση περιστροφής. Και μόνο ένα καλώδιο σήματος!
Τώρα οι παλμοί που αντιστοιχούν στη μεσαία θέση του άξονα εξόδου είναι μηδενική ταχύτητα, όσο πιο φαρδύς (από το "μηδέν" πλάτος) τόσο πιο γρήγορη είναι η περιστροφή προς τα δεξιά, τόσο στενότερος (από το "μηδέν" πλάτος) τόσο πιο γρήγορη είναι η περιστροφή στο αριστερά.Αυτό συνεπάγεται μια σημαντική ιδιότητα της υπηρεσίας σταθερής περιστροφής - αυτοί
δεν μπορεί να περιστραφεί σε μια συγκεκριμένη γωνία, ένας αυστηρά καθορισμένος αριθμός περιστροφών περιστρέφεται κ.λπ.(εμείς οι ίδιοι αφαιρέσαμε την ανατροφοδότηση) - αυτό δεν είναι, γενικά, σερβομηχανισμός, αλλά κινητήρας μετάδοσης με ενσωματωμένο πρόγραμμα οδήγησης.Όλες αυτές οι αλλαγές έχουν μερικά μειονεκτήματα:
Πρώτον - η πολυπλοκότητα της ρύθμισης του σημείου μηδέν - απαιτείται λεπτή ρύθμιση
Δεύτερον, ένα πολύ στενό εύρος ρύθμισης - μια μάλλον μικρή αλλαγή στο πλάτος του παλμού προκαλεί μια μάλλον μεγάλη αλλαγή στην ταχύτητα (δείτε βίντεο).
Το εύρος μπορεί να επεκταθεί μέσω προγραμματισμού - απλά έχετε κατά νου ότι το εύρος προσαρμογής του πλάτους παλμού (από την πλήρη διαδρομή δεξιόστροφα έως την πλήρη αριστερόστροφη διαδρομή) του μετατρεπόμενου σερβομηχανισμού αντιστοιχεί σε 80-140 μοίρες (στο AduinoIDE, Servo library).
για παράδειγμα, στο σκίτσο του πόμολο, αρκεί να αλλάξετε τη γραμμή:
στο
και όλα γίνονται πολύ πιο διασκεδαστικά =)
Και θα σας πω για την τραχύτητα του μεσαίου σημείου και άλλες αλλοιώσεις συγκόλλησης την επόμενη φορά.Τεχνικός τουρίστας
Ομάδα: Χρήστες
Δημοσιεύσεις: 19
Εγγραφή: 29/10/2007
Από: Περιφέρεια Μόσχας
Αριθμός χρήστη: 881Αγαπητοί γκουρού CNC, βοήθεια
Πρόσφατα συνάντησα δύο δίσκους με λειτουργικό σύστημα
4 βούρτσες συνδέονται παράλληλα, δηλαδή τροφοδοτείται σαν κανονικός κινητήρας συνεχούς ρεύματος (γυρίζει με κρότο)
ένας οπτικός κωδικοποιητής (5 ακίδες) είναι κρυμμένος στο τέλος σε ένα μεταλλικό γυαλί και
περιστρεφόμενος δίσκος με εγκοπές, βήμα περίπου: 3 εγκοπές, ανά 1 mmΈμαθα πώς να στρίβω τα stepper, αλλά με αυτούς τους σερβοκινητήρες μια ενέδρα
κάποιος πρότεινε ότι μπορεί να μετακινηθεί "σε βήματα" χρησιμοποιώντας ένα PWM, καθώς και το SM και να παρακολουθεί τη θέση από τον κωδικοποιητή
αλλά τίποτα έξυπνο δεν έρχεται στο μυαλό από τα σχήματαπου συνάντησε, ένα μικρό σχηματικό διάγραμμα ή έναν σύνδεσμο που να διαβάσετε για αυτό το θαύμα
και επίσης πώς να το διαχειριστείτε
Ξέρω λίγα από ηλεκτρονικάΣτο μέλλον, βιδώστε αυτούς τους δύο κινητήρες σε έναν αυτοσχέδιο δρομολογητή
για άλεση πλαστικού ξύλου, PPΤο PLC έκλεψε, η προστασία εκεί δεν ήταν καν παιδική - ηλίθια, ο κωδικός πρόσβασης πήγε από το PLC στον υπολογιστή σε απλό κείμενο και έλεγξε με αυτόν που είχε ήδη εισαχθεί στο λογισμικό. Το RS232 sniffer λοιπόν είναι τα πάντα 🙂 Έκοψα το λάχανο και αποφάσισα να το περάσω κάπου. Επεσε στην αντιληψη μου σερβομηχανισμός HS-311... Το αγόρασα λοιπόν για να δείξω τι είδους ζώο είναι.
Η Serva είναι ο ακρογωνιαίος λίθος της μηχανικής μοντέλων RC και, πιο πρόσφατα, της οικιακής ρομποτικής. Είναι μια μικρή μονάδα με κινητήρα, κιβώτιο ταχυτήτων και κύκλωμα ελέγχου. Μια τροφοδοσία και ένα σήμα ελέγχου παρέχονται στην είσοδο της σερβομηχανής, η οποία καθορίζει τη γωνία στην οποία πρέπει να ρυθμιστεί ο σερβο-άξονας.
Βασικά, όλος ο έλεγχος εδώ είναι τυποποιημένος (εάν υπάρχουν RC εδώ, μπορείτε να προσθέσετε τα δικά σας πέντε καπίκια;) Και οι σερβομηχανισμοί, ως επί το πλείστον, διαφέρουν ως προς τη δύναμη στον άξονα, την ταχύτητα, την ακρίβεια ελέγχου, τις διαστάσεις, το βάρος και το υλικό του κατασκευή γραναζιών. Η τιμή κυμαίνεται από 200-300 ρούβλια για τις φθηνότερες και ατελείωτα για συσκευές υπερ-τεχνολογικής τεχνολογίας. Όπως σε κάθε περιοχή ανεμιστήρων, η ανώτερη γραμμή τιμής δεν περιορίζεται εδώ, και πιθανώς μερικά διάτρητα γρανάζια τιτανίου και θήκες άνθρακα με ανάδραση μέσω οπτικού κωδικοποιητή milli-pulse χρησιμοποιούνται κάτω από την οροφή =) Γενικά, μπορείτε πάντα να μετράτε τον εαυτό σας με κάτι .
Δεν έκανα επίδειξη και πήρα μέχρι στιγμής το φθηνότερο, το πιο συνηθισμένο HS-311... Επιπλέον, έχω ήδη σχέδια για την αλλοίωσή του.
Προδιαγραφές HS-311
- Ροπή άξονα: 3kg * cm
- Διαστάσεις: 41x20x37mm
- Βάρος: 44,5 γρ
- Ταχύτητα περιστροφής άξονα στις 60 μοίρες: 0,19 sec
- Έλεγχος παρορμήσεων
- Τιμή: 350-450r
Το ίδιο το σερβομηχανισμό, ως τέτοιο, δεν είναι ιδιαίτερα απαραίτητο για μένα, αλλά το κιβώτιο ταχυτήτων από αυτό θα κάνει μια χαρά. Επιπλέον, είδα το UpgradeKit για αυτό με μεταλλικά γρανάζια 🙂 Ωστόσο, το πλαστικό θα κάνει για τις εργασίες μου.
Εποικοδομητικός:
Πρώτα απ 'όλα, το ξεχώρισα - από παιδί είχα μια τέτοια συνήθεια να καπνίζω νέα παιχνίδια.
Η θήκη είναι περίπου στο μέγεθος ενός σπιρτόκουτου, λίγο πιο χοντρό.Εάν ξεβιδώσετε τη βίδα από τον άξονα, τότε ο τροχός αφαιρείται και γίνεται σαφές ότι ο άξονας είναι οδοντωτός - δεν θα περιστραφεί.
Εάν ξεβιδώσετε τις τέσσερις βίδες, μπορείτε να αφαιρέσετε το κάλυμμα του κιβωτίου ταχυτήτων:
Όπως μπορείτε να δείτε, υπάρχει ένα κιβώτιο ταχυτήτων τεσσάρων σταδίων. Η σχέση μετάδοσης δεν θα πει, αλλά μεγάλη.
Αφαιρώντας το κάτω κάλυμμα μπορείτε να δείτε τον πίνακα ελέγχου:
Τέσσερα τρανζίστορ είναι ορατά, σχηματίζοντας μια γέφυρα H που σας επιτρέπει να αντιστρέψετε τον κινητήρα και το λογικό τσιπ. Η Mikruha, παρεμπιπτόντως, είναι η ανάπτυξή τους. Έτσι θα βρείτε ένα φύλλο δεδομένων για το σύκα. Δεν ήταν δυνατό να ξεχωρίσουμε περαιτέρω. Ο κινητήρας φαίνεται να είναι κολλημένος εκεί μέσα, και η πλακέτα είναι φτιαγμένη από τόσο σκασμένο getinax που κόντεψα να την σπάσω στη μέση όταν προσπάθησα να την ξεχωρίσω. Δεδομένου ότι δεν ήταν στα σχέδιά μου να σπάσω επιτέλους τη δική μου λογική, δεν εισέβαλα στο χώρο του κινητήρα. Επιπλέον, δεν υπάρχει τίποτα ενδιαφέρον εκεί.
Εάν αφαιρέσετε όλα τα γρανάζια, μπορείτε να δείτε τον άξονα της αντίστασης ανάδρασης θέσης:
Μια κατά προσέγγιση κατασκευή μπορεί να φανεί στο διάγραμμα που σκιαγράφησα γρήγορα εδώ:
Ο άξονας εξόδου είναι στενά συνδεδεμένος με τον άξονα της μεταβλητής αντίστασης ανάδρασης. Επομένως, το σέρβα ξέρει πάντα σε ποια θέση βρίσκεται αυτή τη στιγμή. Από τα μειονεκτήματα - η αδυναμία να κάνετε μια πλήρη στροφή. Για παράδειγμα, αυτό μπορεί να γυρίσει τον άξονα όχι περισσότερο από 180 μοίρες. Ωστόσο, μπορείτε να σπάσετε το όριο στοπ και να μετατρέψετε την αντίσταση σε κωδικοποιητή με χειρουργική επέμβαση (που εξοργίστηκε που η ιδέα ενός κωδικοποιητή από μια αντίσταση είναι άχρηστη; Δεν ψάχνουμε εύκολους τρόπους, σωστά; Γενικά, σύντομα θα ξεκινήσω την αναβάθμιση αυτής της συσκευής και τη μετατροπή ενός σερβοκινητήρα σε σερβοκινητήρα.
Ελεγχος:
Με το εποικοδομητικό, όλα είναι ξεκάθαρα, τώρα για το πώς να κατευθύνεις αυτό το θηρίο. Υπάρχουν τρία καλώδια που προεξέχουν από τον σερβομηχανισμό. Γείωση (μαύρο), Ισχύς 5 βολτ (κόκκινο) και σήμα (κίτρινο ή λευκό).Ο έλεγχός του είναι παλμικός, μέσω καλωδίου σήματος. Για να γυρίσει το servo στην επιθυμητή γωνία, πρέπει να στείλει έναν παλμό με την απαιτούμενη διάρκεια στην είσοδο.
Το 0,8ms είναι περίπου 0 μοίρες, άκρα αριστερή θέση. 2,3 ms είναι περίπου 170 μοίρες - δεξιά. 1,5ms - μεσαία θέση. Ο κατασκευαστής συνιστά να δίνετε 20ms μεταξύ των παλμών. Αλλά αυτό δεν είναι κρίσιμο και το μηχάνημα μπορεί να υπερχρονιστεί.
Λογική λειτουργία ελέγχου
Πώς λειτουργεί η διαχείριση; Απλός! Όταν φθάνει ένας παλμός στην είσοδο, ξεκινά μια βολή μέσα στον σερβομηχανισμό με την αιχμή του. Μια βολή είναι ένα μπλοκ που εκπέμπει έναν παλμό δεδομένης διάρκειας στην άκρη ενεργοποίησης. Η διάρκεια αυτού του εσωτερικού παλμού εξαρτάται αποκλειστικά από τη θέση της μεταβλητής αντίστασης, δηλ. από την τρέχουσα θέση του άξονα εξόδου.Επιπλέον, αυτές οι δύο παρορμήσεις συγκρίνονται χρησιμοποιώντας την πιο ανόητη λογική. Εάν η εξωτερική ώθηση είναι μικρότερη από την εσωτερική, τότε αυτή η διαφορά θα εφαρμοστεί στον κινητήρα με την ίδια πολικότητα. Εάν η εξωτερική ώθηση είναι μεγαλύτερη από την εσωτερική, τότε η πολικότητα της τροφοδοσίας προς το ρυθμιστικό θα είναι διαφορετική. Υπό τη δράση μιας ώθησης, ο κινητήρας τραντάζεται προς τη μείωση της διαφοράς. Και δεδομένου ότι οι παρορμήσεις πηγαίνουν συχνά (20ms μεταξύ του καθενός), τότε το dviglo είναι παρόμοιο με ένα PWM. Και όσο μεγαλύτερη είναι η διαφορά μεταξύ της εργασίας και της τρέχουσας θέσης, τόσο μεγαλύτερος είναι ο συντελεστής πλήρωσης και ο κινητήρας επιδιώκει πιο ενεργά να εξαλείψει αυτή τη διαφορά.
Ως αποτέλεσμα, όταν η οδήγηση και οι εσωτερικοί παλμοί είναι ίσοι σε διάρκεια, ο κινητήρας είτε θα σταματήσει είτε, πιο πιθανό, επειδή το κύκλωμα δεν είναι ιδανικό - η μεταβλητή αντίσταση κροταλίζει, οπότε δεν θα υπάρχει ιδανική ισότητα, θα αρχίσει να "σκουπίζει". Τρέμοντας από τη μια πλευρά στην άλλη.Όσο περισσότερο σκοτώνεται η αντίσταση ή όσο χειρότεροι είναι οι παλμοί οδήγησης, τόσο μεγαλύτερο είναι αυτό το χασμουρητό.Στην εικόνα έχω απεικονίσει δύο περιπτώσεις όπου η ώθηση οδήγησης είναι μεγαλύτερη από την εσωτερική και όταν είναι μικρότερη. Και παρακάτω έδειχνε πώς φαίνεται το σήμα στον κινητήρα όταν φτάσει σε ένα δεδομένο σημείο. Αυτή είναι στην πραγματικότητα η κλασική περίπτωση του αναλογικού ελέγχου.
Ο ρυθμός επανάληψης παλμού καθορίζει την ταχύτητα με την οποία ο σερβομηχανισμός θα περιστρέψει τον άξονα. Το ελάχιστο διάστημα, πάνω από το οποίο η ταχύτητα σταματά να αυξάνεται και η αναπήδηση αυξάνεται, είναι περίπου 5-8 ms. Κάτω από 20 ms ο σερβομηχανισμός γίνεται σκεπτικά νευρικός. IMHO η βέλτιστη παύση είναι περίπου 10-15 ms.
Για να παίξω με μια συσκευή sim, έβαλα γρήγορα ένα πρόγραμμα στον πυρήνα του Mega16. Αλήθεια, ήταν ένα διάλειμμα για μένα να υπολογίσω το πλήρες εύρος από 0,8 έως 2,3. Υπολογίστηκε για παλμό 1 ... 2ms. Είναι περίπου 100 μοίρες.
Όλα γίνονται στις RTOSοπότε θα περιγράψω μόνο διακοπές και εργασίες.
Η εργασία της σάρωσης του ADC - κάθε 10 ms ξεκινά το ADC για μετατροπή. Φυσικά, θα ήταν δυνατό να κάνω λειτουργία Freerunning (λειτουργία συνεχούς μετατροπής), αλλά δεν ήθελα το MK να τραντάζεται κάθε λίγα μικροδευτερόλεπτα για μια διακοπή.
Μετά από πολλές και επαναλαμβανόμενες υποσχέσεις στον εαυτό μου και σε όλους γύρω μου, θα σας πω επιτέλους πώς να αναβαθμίσετε ένα σερβομηχανισμό και να το μετατρέψετε σε ubermotor.
Τα πλεονεκτήματα είναι προφανή - ένας κινητήρας μετάδοσης που μπορεί να συνδεθεί απευθείας στο MK χωρίς κανένα πρόγραμμα οδήγησης είναι ωραίος!
Και αν ένα σερβομηχανισμό με ρουλεμάν, ακόμη και μεταλλικά γρανάζια, αυτό είναι υπέροχο =)Δικαιολογίες
Κάποιες ενέργειες για αλλαγή σερβίς είναι μη αναστρέψιμες και δεν μπορούν να ονομαστούν αλλιώς παρά βανδαλισμός.
Μπορείτε να επαναλάβετε όλα όσα περιγράφονται παρακάτω, αλλά με δικό σας κίνδυνο και κίνδυνο. Εάν ως αποτέλεσμα των πράξεών σας πεθάνει αμετάκλητα το κορυφαίο φούταμπα-μάρκα, τιτάνιο-καρβωτικό, υπερέξυπνο, χωρίς αδράνεια, χειροποίητο σερβομηχανισμό για εκατό χρήματα - δεν έχουμε καμία απολύτως σχέση με αυτό 😉
Επίσης, δώστε προσοχή - τα σερβο γρανάζια είναι αρκετά παχύρρευστα με γράσο - δεν πρέπει να τα αποσυναρμολογήσετε σε ένα λευκό πουκάμισο και σε έναν βελούδινο καναπέ.Έτσι, εκφοβίστηκαν, τώρα, για σιγουριά, λίγη θεωρία =)
Το Serva, όπως θυμόμαστε, ελέγχεται από παλμούς μεταβλητού πλάτους - καθορίζουν τη γωνία με την οποία πρέπει να στρίψει ο άξονας εξόδου (ας πούμε, ο στενότερος - μέχρι τα αριστερά, ο ευρύτερος - μέχρι τα δεξιά). Η τρέχουσα θέση του άξονα διαβάζεται από τους εγκεφάλους του σερβομηχανισμού από ένα ποτενσιόμετρο, το οποίο συνδέεται με τον άξονα εξόδου μέσω του ολισθητήρα του.
Επιπλέον, όσο μεγαλύτερη είναι η διαφορά μεταξύ του ρεύματος και των δεδομένων γωνιών, τόσο πιο γρήγορα ο άξονας θα τραντάξει προς τη σωστή κατεύθυνση.
Σε αυτό το μέρος είναι θαμμένη η ποικιλία των πιθανών επιλογών αλλοίωσης.
Εάν "παραπλανήσουμε τον σερβομηχανισμό" =) - αποσυνδέουμε το ποτενσιόμετρο και τον άξονα και μας κάνουμε να υποθέσουμε ότι ο ολισθητήρας του ποτενσιόμετρου βρίσκεται στο μεσαίο σημείο, τότε θα μπορούμε να ελέγξουμε την ταχύτητα και την κατεύθυνση περιστροφής. Και μόνο ένα καλώδιο σήματος!
Τώρα οι παλμοί που αντιστοιχούν στη μεσαία θέση του άξονα εξόδου είναι μηδενική ταχύτητα, όσο πιο φαρδύς (από το "μηδέν" πλάτος) τόσο πιο γρήγορη είναι η περιστροφή προς τα δεξιά, τόσο στενότερος (από το "μηδέν" πλάτος) τόσο πιο γρήγορη είναι η περιστροφή στο αριστερά.Αυτό συνεπάγεται μια σημαντική ιδιότητα της υπηρεσίας σταθερής περιστροφής - αυτοί
δεν μπορεί να περιστραφεί σε μια συγκεκριμένη γωνία, ένας αυστηρά καθορισμένος αριθμός περιστροφών περιστρέφεται κ.λπ.(εμείς οι ίδιοι αφαιρέσαμε την ανατροφοδότηση) - αυτό δεν είναι, γενικά, σερβομηχανισμός, αλλά κινητήρας μετάδοσης με ενσωματωμένο πρόγραμμα οδήγησης.Βίντεο (κάντε κλικ για αναπαραγωγή). Όλες αυτές οι αλλαγές έχουν μερικά μειονεκτήματα:
Πρώτον - η πολυπλοκότητα της ρύθμισης του σημείου μηδέν - απαιτείται λεπτή ρύθμιση
Δεύτερον, ένα πολύ στενό εύρος ρύθμισης - μια μάλλον μικρή αλλαγή στο πλάτος του παλμού προκαλεί μια μάλλον μεγάλη αλλαγή στην ταχύτητα (δείτε βίντεο).
Το εύρος μπορεί να επεκταθεί μέσω προγραμματισμού - απλά έχετε κατά νου ότι το εύρος προσαρμογής του πλάτους παλμού (από την πλήρη διαδρομή δεξιόστροφα έως την πλήρη αριστερόστροφη διαδρομή) του μετατρεπόμενου σερβομηχανισμού αντιστοιχεί σε 80-140 μοίρες (στο AduinoIDE, Servo library).
για παράδειγμα, στο σκίτσο του πόμολο, αρκεί να αλλάξετε τη γραμμή:
στο
και όλα γίνονται πολύ πιο διασκεδαστικά =)
Και θα σας πω για την τραχύτητα του μεσαίου σημείου και άλλες αλλοιώσεις συγκόλλησης την επόμενη φορά.
